Hans Egede rejste i 1721 til Grønland for at omvende efterkommerne til de vikinger, der var udvandret dertil. Dem mødte han dog aldrig. I stedet begyndte han at missionere blandt den oprindelige befolkning – inuitterne. Da Det Danske Missionsselskab (DMS) blev stiftet 100 år efter, var det naturligt at støtte det arbejde og den kirke, som var et resultat af Hans Egedes indsats.
DMS’s første formand, Bone Falck Rønne, tilbød Missionskollegiet, som var det statslige styrelsesorgan for den kongelige missionsvirksomhed, at støtte én af de udsendte præsters løn. Men det afslog Missionskollegiet. Derfor gik DMS andre veje. For det første sendte de økonomisk hjælp til flere af præsterne og de grønlandske kateketer, der er en slags hjælpepræster placeret i de små udsteder, hvor præsterne ikke så ofte kan komme. Dels sendte man indsamlede penge fra Danmark til Grønland, dels lod man trykke 2000 børnebibler og en del andre opbyggelige bøger på grønlandsk, som præsterne og kateketerne kunne sælge for så at bruge pengene til at forbedre kateketernes kår. Denne bogmission blev en stor succes, og gentagne breve fra Grønland vidner om, hvordan man bad om at få flere bøger tilsendt, hvilket resulterede i, at DMS gik i gang med at lade dele af Biblen oversætte til grønlandsk.
Den største – og dyreste – indsats fra DMS’s side blev dog bygningen af den nye kirke i kolonien Julianehåb. Det blev en brydsom affære, idet kirken, der var bygget i Danmark og sendt med skib til Grønland, forliste på den farefulde færd. Kirken blev reddet i land, men kunne ikke umiddelbart samles, så man måtte sende en dansk tømrer til Grønland for at udføre arbejdet. Kirken kom til at stå DMS i 2.695 rigsdaler rede sølv – samt mange grå hår. En opmuntring var det, at kongen Frederik VI personligt bidrog til denne kirke med såvel penge som politisk støtte.
DMS’s anden formand, grev A. F. Holstein, indså hurtigt, at grønlænderne aldrig ville kunne omvendes af udsendte danske missionærer. Derfor begyndte man at uddanne grønlandske kateketer. Missionshistorien fra Grønland viser, at man allerede i 1820’erne indså, at mission ikke nødvendigvis er identisk med udsendelse af missionærer, men i lige så høj grad handler om at bidrage med bøger, kirker, uddannelse osv.
DMS sluttede sit engagement i Grønland i 1908.